La tarjeta e-Puck Range & Bearing (e-RandB) mejora la biblioteca de software de localización/comunicación relativa existente (libIrcom) desarrollada para el robot e-puck y basándose en sus sensores infrarrojos a bordo.
El e-RandB se ha desarrollado en colaboración con Robolabo, Iridia y RBZ.
La tarjeta permite a los agentes situados comunicarse localmente, obteniendo al mismo tiempo tanto la distancia como el rumbo del emisor sin la necesidad de ningún tipo de control centralizado o cualquier referencia externa. Por lo tanto, la tarjeta permite a los robots tener un sistema de comunicación incorporado, descentralizado y escalable. El sistema se basa en las comunicaciones por infrarrojos con modulación de frecuencia y se compone de dos módulos interconectados para los datos y la medición de la potencia.

La tarjeta puede comunicarse con el e-puck a través del bus UART o I2C. Permite al usuario seleccionar uno de los dos buses dependiendo de cuál esté siendo ya utilizado por otros módulos de extensión. Sin embargo, se obtienen diferentes velocidades de fotogramas en función del bus de comunicación. Con la versión actual de software estamos obteniendo 50 msg/seg con el bus Uart, mientras que obtenemos 150 msg/seg con el bus I2C, donde cada mensaje se compone de un encabezado de 6 bits, 16 bits para datos y 4 bits de CRC. Puede encontrar toda la información acerca del e-RandB aquí.

La tarjeta e-RandB se utiliza en:
ROBOLABO, ETSI Telecomunicación, Universidad Politécnica de Madrid, Madrid, España
IRIDIA, CoDE, Université Libre de Bruxelles, Bruselas, Bélgica
IDSIA, University of Applied Sciences of Southern Switzerland, Manno-Lugano, Suiza
LARAL, Instituto de Ciencia y Tecnología de la Cognición del CNR, Roma, Italia